Diseño de gripper para robot serial R17 controlado de manera inalámbrica.

Abstract

En el presente trabajo se describe el diseño y manufactura de un gripper altamente habilidoso para el robot R17. EL cual es capaz de comunicarse de manera inalámbrica dentro del nuevo ecosistema del laboratorio de robótica de la universidad, volviéndose una extensión del brazo robótico R17. Para esto se utilizaron los servomotores Dynamixel Ax12-A y el microcontrolador ESP32. El desarrollo de este proyecto incluye el diseño mecanismo del gripper, la impresión 3D de sus componentes o piezas que lo conforman, el diseño del circuito electrónico capaz de manejar distintos voltajes de operación y el desarrollo del firmware para establecer una rutina de control del gripper. Asimismo se probó su funcionalidad en donde el mecanismo y circuito electrónico presentaron un comportamiento satisfactorio, así como todos los protocolos de comunicación que implementa. Por otra parte se probó la capacidad del gripper para sujetar distintos objetos en donde se determinó que el gripper es capaz de sujetar objetos de distintas geometrías y de dimensiones cuyo ancho es mayor a 3.5cm y menor a 6.5cm o cuyo diámetro es mayor a 4cm y menor a 6.5cm. (A)