Integración de una computadora central en el Rover UVG para la ejecución de ROS.

Abstract

En la actualidad Robot Operating System (ROS) es una de las principales herramientas que se utiliza para el desarrollo de robots en toda clase de aplicaciones. Se caracteriza por ser versátil y de código abierto, por lo que se ha considerado a ROS una herramienta sumamente útil para resolver problemas de fabricación, optimización, investigación, recorrido, entre muchos más. Cuenta con una gran cantidad de librerías y recursos que facilitan al desarrollador crear programas para tareas sencillas hasta tareas mucho más complejas. En la siguiente tesis se presenta un propuesta de integración de ROS al Rover UVG, de manera que se pueda dotar de autonomía y sea capaz de cumplir con múltiples tareas. ROS provee herramientas muy útiles de simulación, como lo son Gazebo y Rviz, con las cuales se realizaron simulaciones realistas del Rover UVG dentro de un mundo virtual. Dentro de estas simulaciones se realizaron pruebas de integración de los distintos módulos externos que posee el robot junto a programas generados en ROS para realizar experimentos de control punto a punto. De igual forma se evaluó cuál es el modelo óptimo de Raspberry Pi para ser utilizado como computadora central del Rover UVG y poder comunicarse con los módulos externos. Con dicha computadora se realizaron las pruebas físicas para validar el funcionamiento de los controladores generados previamente en la etapa de simulación. (A)