Diseño e implementación de prótesis transradial con actuadores para una doble amputación.

Abstract

En este trabajo se llevó a cabo el diseño de una prótesis transradial para una doble ampu tación. En la elaboración del mismo, se plantearon primeramente los siguientes objetivos: implementar prótesis utilizando tecnologías de fabricación digital, probar el funcionamiento del mecanismo implementado y evaluar el mecanismo con actuadores eléctricos. La estructu ra de realización del proyecto fue de manera iterativa, donde se procedió a realizar el diseño 3D de la prótesis, ejecutar pruebas de fabricación y corregir cualquier error en el diseño que se presentara en dichas pruebas. Para la prótesis en cuestión, se optó por un diseño tipo garra que ofreciera tanto agarre paralelo como agarre angular, además de ser adaptable a la forma del objeto a manipular. Para la implementación de esta prótesis, se utilizó la fabricación mediante impresión 3D, ya que se consideró la opción más versátil, económica y rápida para su elaboración. Los materiales más adecuados para el mecanismo de la mano fueron el PLA y el PETG, ya que, tras realizar pruebas preliminares de movimiento de los diferentes componentes, no presentaron fallas ni interferencias entre ellos. Además, estos materiales no mostraron una alta fricción durante las pruebas de movilidad, lo que permitió un movimiento fluido. Una vez que todas las piezas fueron fabricadas utilizando los materiales mencionados y ensambladas, se llevaron a cabo pruebas de accionamiento del mecanismo completo de la prótesis. Estas pruebas de accionamiento arrojaron como resultado un movimiento constante, suave y firme en cada uno de los componentes que componían el mecanismo seleccionado. Las pruebas realizadas con los actuadores eléctricos produjeron un tipo de movimiento similar al de la prueba mecánica. Esto permitió realizar tanto un agarre paralelo como un agarre adaptable a la forma de objeto en orientación vertical y horizontal. (LA)