Diseño de un sistema de control remoto, y un sistema de soporte y acople mecánico para el brazo robótico asistencial para el Centro de Epilepsia y Neurocirugía Funcional HUMANA.

Abstract

La situación actual dentro de la sala de operaciones del Centro de Epilepsia y Neurocirugía Funcional HUMANA presenta problemas de tiempo cuando se realizan operaciones en el cerebro del paciente para tratar la epilepsia. Este problema se encuentra en lo complejo que es calibrar un brazo mecánico con la precisión que otra máquina de sensores solicita, pues cuando se trata del cerebro humano, un milímetro puede ser la diferencia entre el éxito y el fracaso. El presente de esta tesis consiste en investigar, diseñar e implementar una solución para el desarrollo de un sistema de control remoto que controle un brazo robótico y un sistema de soporte y acople que permita el ensamblaje del brazo y la sujeción a la camilla de cirugía. Estos serán utilizados en el Centro HUMANA para facilitar y reducir el tiempo de las cirugías. El propósito de diseñar un sistema de control remoto es proporcionar una herramienta cómoda y funcional que le permita al operario controlar el mecanismo del brazo robótico de manera sencilla, reduciendo el tiempo, esfuerzo y arduo proceso de calibración que este toma. La propuesta de solución a implementar es la programación de un algoritmo que ejecute comandos y realice el envío de datos para el control del brazo robótico. Acompañado del algoritmo se tiene un circuito electrónico con botones, un codificador, una pantalla y otros componentes que estarán realizando acciones para que se puedan procesar los datos y que luego sean enviados mediante un cable USB por medio de comunicación UART. Además del sistema del control remoto, se desarrollará un sistema de soporte y acople mecánico que tiene como propósito tener una base donde se colocará al brazo robótico asistencial y que este pueda acoplarse al sistema de sujeción que tiene la camilla en donde colocan al paciente. Dentro de este sistema de soporte también se colocarán los sistemas electrónicos y eléctricos del brazo, esto para tener un sistema ordenado, centralizado y protegido. Este proyecto se ha desarrollado a lo largo de dos años con distintas generaciones de estudiantes, dejando como antecedentes dos prototipos que han servido de ayuda y referencia para la continuación del mismo, y que, en esta tercer etapa, permitirán obtener un prototipo funcional más acercado al producto final. (A)