Plataforma de pruebas y ajustes de sistemas de control para vehículos multirrotores.

Abstract

Este trabajo consiste en el proceso de diseño e implementación de plataformas para realizar pruebas sobre los sistemas de control de actitud para los multirrotores crazyflie 2.0 y Parrot AR 2.0. Esta plataforma será utilizada para diseñar, configurar y evaluar el desempeño de algoritmos de control de actitud en los quadcopters mencionados. El procesó inició con la toma de medidas de los multirrotores crazyflie 2.0 y el Parrot AR 2.0, seguido se procedió a establecer las capacidades de cada quadcopter con el fin de delimitar los requerimientos para cada plataforma de pruebas. Seguido se procedió a diseñar una prueba de concepto para cada una de las plataformas. Con las pruebas de concepto se procedió a diseñar una serie de prototipos para cada plataforma de pruebas, estos prototipos fueron posteriormente implementados para poder encontrar posibles mejoras en cada iteración. Finalmente se implementó un prototipo final para cada plataforma: El prototipo de la plataforma del Parrot AR 2.0 es un diseño de tipo suspensión cardán de tres grados de libertad. Este esta compuesto por un aro externo, el cual proporciona permite el movimiento de guiñada; un aro interno, el cual permite el movimiento de alabeo; y una plataforma centra, la cual retiene al quadcopter y permite el movimiento de cabeceo. Cada eje de los aros posee un codificador rotacional con el objetivo de enviar retroalimentación al usuario sobre el desempeño del sistema de control implementado en el quadcopter. El prototipo final de la plataforma del crazyflie 2.0 es un diseño simplificado de suspensión cardan de un grado de libertad. Esta esta compuesta de una plataforma central que permite el movimiento de cabeceo o alabeo dependiendo de la orientación del quadcopter. El eje de movimiento posee un codificador rotacional con el objetivo de enviar retroalimentación al usuario sobre el desempeño en el grado de libertad a evaluar, ya sea este cabeceo o alabeo. (A)