Validación de un algoritmo de inteligencia de enjambre enfocado en sincronización y control de formaciones de sistemas robóticos multi-agente en un entorno físico.

Abstract

En el presente trabajo se llevó a cabo una validación de un algoritmo previamente desarrollado en 2019, específicamente el algoritmo de inteligencia de enjambre enfocado en sincronización y control de formaciones de sistemas robóticos multi-agente. La validación se llevó a cabo en un entorno físico, específicamente en el ecosistema de robots existente en la universidad, llamado Robotat, usando un robot diferencial Pololu 3Pi+ modificado para servir como agente del enjambre. Como primer paso se realizó una migración del software previamente desarrollado en Matlab hacia Python con la adición de nuevas funciones y características, para facilitar su compatibilidad con el ambiente de Webots, haciendo los ajustes y variantes del algoritmo necesarias para optimizar el proceso de validación. La validación física consistió en realizar una serie de diversos experimentos para poner a prueba el algoritmo en el ambiente controlado. Entre los factores de evaluación más importantes se hizo énfasis en el estudio del desempeño de cada agente, la generación de las trayectorias, el posicionamiento inicial, intermedio y final de los agentes, las configuraciones de formación, los diversos escenarios de interés con obstáculos, etc. En síntesis, se examinó la ejecución del algoritmo para observar su desempeño, encontrando puntos de mejora y posibles aplicaciones según los escenarios propuestos. (LA)