Diseño e implementación de un sistema de comunicación inalámbrica para aplicaciones de robótica de enjambre - Fase II.

Abstract

La transición de simulación a realidad para cualquier ámbito presenta un reto y es el caso también para la robótica de enjambre. Por lo tanto, en esta investigación se buscó acortar la brecha entre la simulación y la realidad enfocándose en la manera que los robots se comunican. La transición a la realidad de la forma en que se comunican los robots trae consigo problemas relacionados a las redes de comunicación. El enjambre, que en simulación no presenta problemas de colisión de datos, en sistemas físicos sí los presenta. La velocidad de comunicación entre robots está limitada, y el fallo de un robot puede significar el fallo del enjambre completo. Para resolver estos problemas se compararon, se evaluaron y se seleccionó una topología y una tecnología de comunicación inalámbrica. Se seleccionaron para construir una red capaz de cumplir con los criterios de robótica de enjambre. Además, se buscó que la red pueda mitigar o eliminar los problemas inherentes a las redes que pueden afectar la robótica de enjambre. Adicionalmente, se midió la red para determinar sus parámetros como la velocidad de transferencia y la robustez para brindar a los futuros investigadores una red que puedan implementar en aplicaciones de robótica de enjambre. (A)