Diseño e Implementación de una Plataforma Móvil Para Aplicaciones de Robótica de Enjambre - Fase III.

Abstract

Se realizó una plataforma móvil siguiendo la línea de investigación que tiene la Universidad del Valle de Guatemala para aplicaciones en robótica de enjambre. La plataforma es la tercera fase en la línea de investigación que empezó con creación de plataformas en el 2017. Esta nueva plataforma es un cambio completo en programación y diseño con respecto a la fase II realizada en el 2018. En el hardware se mantienen algunos de los componentes seleccionados en la fase II. Las contribuciones a esta nueva plataforma son la implementación de un nuevo controlador que es la Raspberry Pi Zero W, un nuevo módulo de visión de computadora por medio de una cámara que brinda resultados para la obtención de fotos, vídeos y transmisiones en vivo, creación de nuevas funciones para el desplazamiento y nuevas formas de comunicarse de manera inalámbrica utilizando protocolos TCP o UDP. El controladorRaspberry Pi Zero W, fue programado en el lenguaje de Python siendo otra diferencia significativa con respecto a la fase II que fue totalmente hecha en C. La interfaz para el usuario se hizo para que pueda controlado desde otro dispositivo que únicamente cumpla con el requisito de poder ejecutar códigos de Python y que se encuentren conectados a la misma red. La Raspberry Pi Zero W recibe energía de una batería recargable 18650 3.7 V 9800 mAh que permite un tiempo de funcionamiento de 3 horas continuas. Esta batería es suficiente para poder encender los componentes que se encuentren conectados como el servomotor, los sensores y la cámara. (A)