Implementación de un sistema de localización y mapeo simultáneo mediante un escáner Lidar Hokuyo como un nodo en ROS para el Rover UVG.

Abstract

Este trabajo de graduación propone una solución para realizar tareas de localización y mapeo simultáneo (SLAM, por sus siglas en inglés) utilizando un escáner HokuyoURG- 04LX-UG01 como fuente de datos para el reconocimiento del entorno. Siendo a su vez compatible con el sistema de captura de movimiento disponible en la Universidad del Valle de Guatemala, Optitrack con el fin de poder implementar un módulo de SLAM en el sistema operativo ROS2 compatible con la plataforma móvil Rover UVG. La implementación de este algoritmo es presentada tanto en simulación como en pruebas físicas utilizando los sensores descritos anteriormente. Adicionalmente se presenta una herramienta para generar archivos en formato de imagen que almacenan la información dada por los mapas generados en SLAM con la finalidad de poder utilizar esta información en procesos posteriores a la fase del proyecto que se trabaja actualmente. (A)