Herramienta de software de visión por computadora para aplicaciones de robótica de enjambre en una mesa de prueba - fase III.

Abstract

En este trabajo, se realizó una continuación a la herramienta de visión por computadora desarrollada en la UVG. Esto significó agregarle nuevas funcionalidades como detección de obstáculos, transmisión de datos entre dispositivos, entre otros. Esta herramienta se migró de lenguaje a Matlab. Debido a que la fase anterior no se logró validar en la mesa de pruebas ubicada en la UVG, se continuó con este paso y se verificaron ambas herramientas en dicha mesa. Se buscó las condiciones óptimas para estas pruebas y que fueran similares entre sí. El objetivo principal de esta herramienta es permitir al usuario reconocer la pose de los agentes (o robots) en un área de trabajo y los obstáculos dentro de la misma. Todo esto es posible hacerlo con robots en movimiento con tasas de refresco moderadas. Lo cual se validó al ser utilizada en aplicaciones simples de robótica de enjambre bajo condiciones controladas. También se diseñó una interfaz gráfica que facilita al usuario el uso de la herramienta. Y se realizó una exploración de la factibilidad de realizar paralelización en los códigos para mejorar el rendimiento. (A)