Optimización del funcionamiento de la mano robótica biomimética.

Abstract

El objetivo de este proyecto fue optimizar el funcionamiento de la mano biomimética y realizar pruebas mecánicas para la misma. Para poder realizarlo, primero se debió conocer los antecedentes relacionados a este tipo de proyecto. Uno de ellos es una mano animatrónica que lleva años desarrollándose en la universidad, mientras que la otra es el diseño mecánico de la mano que se optimizó en este trabajo. Esta última, tiene un diseño biomimético, el cual busca imitar mecanismos de la naturaleza para ser aplicado en nuevas tecnología, como lo es está prótesis. El alcance del proyecto en la fase anterior fue realizar el diseño mecánico, modelando cada uno de los huesos que forman nuestra mano, además de diseñar las articulaciones y algunos tendones principales, ya que este diseño no utiliza bisagras, como los otros. Para el movimiento se incluyó en el diseño de los dedos un canal donde pasa un hilo, buscando simular los tendones encargados de los movimientos de los mismos. Ahora en la fase actual se buscó optimizar el funcionamiento de la mano, haciendo que cada uno de los dedos tenga movilidad con un juego de 5 motores, es importante tomar en cuenta que como cada dedo tiene distintas longitudes por lo que fue necesario hacer ajustes en la programación y los acoples. Al tener la funcionalidad completa, se buscó mejorar la manera de conectar los motores a cada dedo por medio de acoples de conexión rápida, de manera que fuera posible visualizar el movimiento de cada dedo realizando un cambio sencillo, entre los mecanismos. El diseño de estas piezas se realizó utilizando el diseño asistido por computadora (CAD, por sus siglas en inglés), e impresión 3D, buscando poder realizar prototipos funcionales y que permitieran obtener la información para realizar mejoras en las iteraciones del diseño. Además se buscó que la mano tuviera los movimientos lo más naturales posibles. (A)