Diseño y programación de un sistema de navegación y medición para un robot de operaciones de búsqueda y rescate.

Abstract

Este trabajo hace referencia al sistema electrónico para un robot de operaciones de búsqueda y rescate. El robot, que se compone de un cuerpo o chasis desarrollado por el módulo mecánico, alberga en su interior el sistema electrónico desarrollado en este trabajo. Este cumple con el objetivo general de diseñar e implementar dicho sistema para que maneje adecuadamente las tareas de comando, medición comunicación de un robot de operaciones que permita la búsqueda y rescate de personas en zonas de accidente. El sistema electrónico se divide en subsistemas que se encargan del control de los motores, manejo de los sensores, distribución de la energía y comunicación entre controladores/computadoras; los cuales se han desarrollado e implementado con la intención de ofrecer una solución atractiva a los rescatistas. El sistema de comunicación es encargado del recibo y envío de datos y señales; además de otorgar la potencia necesaria para operar los otros sistemas. Por otra parte, el sistema de comandos es el encargado del control de las ruedas y de la sincronización del movimiento. Finalmente, el sistema de medición es el encargado del uso de sensores y cámaras para obtener información del entorno del robot. Para realizar estas tareas, se utiliza una computadora Raspberry Pi y un controlados Arduino. Estos permiten al robot ser controlado por el operario para la navegación del mismo y realizar la medición de factores del entorno para poder realizar las operaciones de búsqueda y rescate de la manera más eficiente y costo-efectiva posible. El robot opera correctamente, obteniéndose una transferencia del 100% de la información a una velocidad de comunicación de 78.86 Kbps entre el robot y el operario.