Implementación de un sistema de visión por computadora integrable como módulo de ROS a una plataforma robótica móvil.

Abstract

Uno de los proyectos que se elaboró dentro de la Universidad del Valle de Guatemala en el año 2022 fue una plataforma robótica móvil. El siguiente trabajo consistió en la implementación de un sistema de visión por computadora para esta plataforma. Lo primero que se realizó fue un estudio comparativo entre dos módulos de cámara, la JeVois A33 y la Raspberry Pi Camera, para definir el más adecuado entre las opciones. Para esto se realizaron varias pruebas y se eligió uno para ser implementado. Además, se realizaron pruebas con el módulo de cámara Kinect para Windows para determinar si el módulo sería implementable en la plataforma. El módulo elegido fue adaptado como nodo de ROS. De este modo fue integrado a la plataforma robótica. Se realizaron pruebas básicas con algoritmos de visión por computadora para comprobar su funcionamiento adecuado. (A)