Desarrollo de herramientas de programación y simulación para los agentes robóticos Pololu 3Pi+ dentro del ecosistema Robotat.

Abstract

Las plataformas de experimentación robótica desempeñan un papel fundamental en la validación de pruebas para agentes robóticos. En este contexto, el ecosistema del Robotat de UVG ha facilitado la continua integración de herramientas experimentales. El presente trabajo se enfoca en el desarrollo de herramientas de software diseñadas para la simulación, programación y monitoreo de los agentes robóticos de dos ruedas modelo Pololu 3Pi+ en la mesa de pruebas del Robotat. El objetivo general consistió en crear herramientas que permitieran la simulación y programación de diversas aplicaciones en los agentes robóticos Pololu 3Pi+ dentro del entorno del Robotat de la UVG. Para lograrlo, se utilizó el lenguaje de programación Python y se estableció la infraestructura necesaria para ejecutar simulaciones en una ventana de animación mediante la librería Pygame. Esto permitió visualizar múltiples agentes ejecutando distintos controladores. Además, se aprovecharon las capacidades de actualización vía Wi-Fi de los microcontroladores ESP32, utilizados por los agentes robóticos, en las tareas de programación. Para ello, se empleó el entorno de desarrollo PlatformIO y se integró con la infraestructura de software de Python para automatizar el proceso de carga. Finalmente, se realizó una adaptación de funciones previamente existentes en MATLAB a Python para monitorear la pose de los robots en la mesa de pruebas del Robotat, utilizando el sistema de captura OptiTrack. (LA)