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Diseño y análisis de un mecanismo excavador bio-inspirado en las plantas frontales del grillo topo.

Resumen

Con motivo de investigación en robótica para la respuesta a desastres se ha propuesto un robot que imita el comportamiento de las extremidades frontales del grillo topo. El diseño esta basado en dos mecanismos de Scott Rusell Modificado, del cual se ha analizado su cinemática. Se ha proporcionado una aproximación de torque para provocar una falla en subsuelo mediante un análisis de fuerza sobre el mecanismo y la ecuación universal de movimiento de tierras. Mediante simulaciones en el software Simulink se han dimensionado parámetros para un motor adecuado. Se ha implementado un robot con un control híbrido de velocidad y desfase, con el cual se validan el conceptos de control y del movimiento en un suelo no cohesivo de ejemplo.