Generación de trayectorias automáticas para el dron CrazyFlie2.0 utilizando algoritmos de inteligencia computacional.

Abstract

El objetivo principal de este trabajo de graduación fue la implementación de algoritmos de inteligencia computacional en la planificación automática de trayectorias para encontrar caminos óptimos a diferentes trayectos propuestos para uno o varios drones en un espacio tridimensional. Para esto se investigó y evaluó varios algoritmos con la finalidad de tener por lo menos dos. Cuando se habla de camino óptimo se refiere a evasión de obstáculos y menor tiempo en la realización del trayecto. Con este código hecho se valida la trayectoria con una simulación que despliega en un plano tridimensional la posición de los puntos de la trayectoria a seguir por el dron. Al tener una simulación satisfactoria con los algoritmos validados se procedió a realizar una práctica real en un ambiente controlado donde el dron tuvo un espacio de trabajo delimitado por el sistema de captura de movimiento OptiTrack. El sistema OptiTrack dio información acerca de las coordenadas en el sistema tridimensional del dron CrazyFlie2.0 y de los obstáculos que se colocaron en la pista de obstáculos. Esta información es importante para que los algoritmos generaran trayectorias desde la posición del dron hasta la meta. Estas trayectorias se generaron automáticamente por medio de los algoritmos, los cuales se encargaron de determinar si la ruta es la óptima entre las muchas que se generaron.(LA)