Abstract:
Este trabajo de graduación se enfoca en la investigación y aplicación de algoritmos de
física granular en el contexto de la robótica móvil, utilizando la plataforma Robotat. Los
algoritmos de física granular son herramientas numéricas esenciales para simular sistemas
granulares, como materiales en polvo o granos, permitiendo la modelización de interacciones
a nivel microscópico y la predicción del comportamiento del sistema. El objetivo principal de
este estudio es evaluar y implementar algoritmos de física granular en agentes robóticos móviles,
específicamente en los robots Pololu 3Pi+ 32u4 OLED en la plataforma Robotat. Este
proceso se llevó a cabo en cuatro etapas interconectadas: primero, se investigaron y analizaron
modelos y algoritmos de física granular; luego, se realizaron simulaciones computarizadas
para evaluar el rendimiento de estos algoritmos; luego, se llevó a cabo una validación de resultados
mediante experimentación física y por último se compararon estos resultados con
los obtenidos computacionalmente.
El logro de estos objetivos no solo aporta con conocimientos en el campo de la física
granular y la robótica móvil, sino que también permitió abordar problemas del mundo real,
como el fenómeno de la cola fantasma enfocado en el tránsito vehicular. Este enfoque tiene
un potencial significativo para mejorar la seguridad y la eficiencia en una variedad de aplicaciones
cotidianas y destaca la relevancia de esta investigación en la resolución de desafíos
prácticos. (LA)
