Abstract:
El Rover Explorador es un prototipo de vehículo eléctrico modular el cual pasó por
un proceso de diseño donde se incluyó una nueva fase de potencia, así como un ajuste al
chasis para la adaptación de los nuevos motores y sensores. El sistema de odometría fue
implementado para poder conocer la posición y velocidad del rover. El rediseño del sistema
modular permitió que el rover tenga espacio disponible y capacidad de carga para colocar
nuevos sistemas de análisis.
El sistema de control que se implementó en el Rover Explorador fue basado en el mo delo de control de robots diferenciales donde se hace la lectura de los sensores ópticos de
velocidad y se comunica con los controladores de motores para obtener la velocidad y posi ción deseada. El rover cuenta con un microcontrolador principal el cual se comunica con el
sistema operativo de robots para habilitar la posibilidad de un control manual o autónomo
del rover. El microcontrolador principal del rover centraliza todos los datos compartidos de
los sensores y actuadores dentro del vehículo y los envía para su lectura e interpretación de
odometría.
El Rover Explorador cuenta con una estructura solida de aluminio donde se colocaron
todos los sistemas electrónicos, así como la fase de potencia y sensores. La transmisión de
potencia de los motores eléctricos se realizó directamente a las orugas que se encuentran a los
lados del vehículo. La geometría del chasis de aluminio y la distancia entre orugas incrementó
la estabilidad del vehículo, así como su capacidad de carga, velocidad y autonomía.
