Diseño e implementación de un robot cuadrúpedo controlado de forma remota mediante un módulo WiFi.

Abstract

En este trabajo de graduación se diseñó, manufacturó y programó una plataforma robótica, que debía de funcionar y poder ser controlada mediante el ecosistema robótico denominado como Robotat. Primeramente se realizaron pruebas muy básicas con los motores que se iban a utilizar con el robot, esto para familiarizarse con el funcionamiento que estos tenían. Posteriormente con las pruebas realizadas y las medidas de los motores, se procedió a comenzar con un bosquejo para el primer diseño, con esto también se empezó con el diseño en inventor. Al terminar todo el diseño se comenzó a manufacturar cada parte utilizando como material PLA en impresoras 3D. Para unir los motores con cada eslabón se utilizaron tornillos y pines especiales de la misma marca de los motores. Con las piezas ya manufacturadas se ensambló todo el robot y se comenzaron a realizar las rutinas para el movimiento de la plataforma robótica utilizando la placa OpenCM9.04- A. Para esto se tenía que inicializar el protocolo pertinente para cada modelo. Como estos actuadores funcionan con un número de identificación individual se tuvo que enumerar cada uno y programar ese mismo número para poder darle una instrucción distinta a cada uno, todo fue programado en Arduino. Debido al tipo de conexiones que la placa tenia, se manufacturaron adaptadores para conectar los motores AX-12 hacia el OpenCM. Finalmente con las rutinas listas se realizó la conexión de la plataforma robótica con el ecosistema robótico utilizando la placa ESP32, la cual recibe y procesa toda la información de todas las placas utilizadas así como del ecosistema Robotat. Por último con toda la información que procesa la ESP32 esta logra recibir y enviar las posiciones de los motores hasta la placa OpenCM9.04 lo que logra el movimiento remoto del robot. (A)