Abstract:
El presente modelo de trabajo profesional se ha
dividido en dos etapas. Una es la parte de diseño teórico
y la restante es la parte de la implementación de modelos
para la validación y observación del comportamiento de la
parte teórica.
En el capitulo II se presenta una serie de
conocimientos elementales de robótica, necesarios para la
ubicación del diseño desarrollado dentro de la
investigación de vanguardia de la tecnologia. mencionada.
Se presenta en forma general las capacidades del sistema
diseñado.
El capitulo III consiste en la presentación del
desarrollo detallado de dos diferentes modelos matemáticos
en espacio de estado para un motor de corriente directa con
carga. El análisis de estabilidad, incluyendo análisis de
control, observación y respuesta a la frecuencia, se ha
efectuado empleando uno de los dos modelos matemáticos
antes mencionados. Este capítulo es de vital importancia
para comprender el desarrollo del sistema de control de
cada motor y del sistema total por medio de la unidad
lógica. Existe la posibilidad de emplearse como soporte
para el desarrollo de otros tipos de proyectos de
automatización que incluyan el control de motores de
corriente directa.
En el capitulo IV se presenta la aplicación al
proyecto de los conocimientos presentados en el capitulo
En el capitulo V y VI se presenta el hardware y el
software disehados.
En el capitulo VII se incluye el desarrollo de un
modelo eléctrico equivalente a un motor de corriente
directa basado en una de las matrices de función de
transferencia directa desarrolladas en el capítulo Se
incluye una serie de fotografías de la respuesta del
sistema de control real acoplado al equivalente eléctrico.
Para la validación de la parte de los algoritmos
desarrollados se presenta el hardware y el software
implementados en una unidad lógica (basada en un
microprocesador Z-80.
