Diseño e implementación de un robot serpiente controlado de forma remota.

Abstract

El presente trabajo de graduación se centró en el diseño e implementación de un robot serpiente. Para facilitar la actuación y la locomoción de una serpiente biológica e imitar el movimiento de ondulación, se emplearon cinco servomotores. Esto fue posible debido al microcontrolador ESP32, en el que se implementó una librería de control y se comandó el robot de forma remota, por medio del protocolo de comunicación MQTT. Esta investigación apoyó el desarrollo de sistemas robóticos educativos para el ecosistema Robotat. Este diseño se convirtió en el primero en su tipo, al fusionar la naturaleza con la tecnología y al abrir las puertas a futuros estudios con el sistema de captura de movimiento. Por lo que, la idea principal de la investigación fue incursionar en la captura de movimiento de los sistemas robóticos en tiempo real y hacer uso de las librerías para controlar al robot a través de protocolos de comunicación dentro del ecosistema Robotat. (A)