Diseño e implementación de un sistema de control y navegación automático para el robot secador de café.

Abstract

En las últimas décadas hemos tenido grandes avances tecnológicos alrededor de todo el mundo en todas las áreas. Estos avances permitieron una evolución significativa y cambios en los métodos de realizar las cosas. En el área de agricultura, específicamente en la cafetalera, también podemos encontrar el uso de la tecnología y robótica. En este trabajo se abarcan tema como el secado de café y la implementación de un robot para la realización de estas tareas, también se habla del sistema de control y el uso de sensores para la recolección de datos y el uso de estos para el manejo "autónomo" del robot. Como resultado final del robot secador de café se logró que este sea capaz de circular de manera remota controlado por un operario por medio de un control remoto con comunicación de radio frecuencia. También se consiguió la lectura de posición y distancia a partir de un sistema de localización en tiempo real (RTLS) utilizando módulos DWM1001. Para un robot móvil autónomo, conocer la posición/ubicación en tiempo real es esencial para poder tomar mediciones y con ellas navegar en el espacio indicado, por lo que el uso de sensores cómo la unidad de medición inercial (IMU) y los DWM1001 que conforman al sistema de localización en tiempo real (RTLS) son los componentes ideales y los utilizados en el robot secador de café. Al trabajador con motores con grandes torques se pierde la regularidad de giro o avance debido a diferentes factores como el deslizamiento de las ruedas o la irregularidad del terreno. Por lo que fue necesario la implementación de un sistema de control para conseguir un movimiento constante y rector por parte del robot. Para esta tarea se implementó el uso de encoders ópticos en el robot. En el siguiente trabajo también se habla del impacto y la eficiencia que se obtiene al implementar robots para realizar tareas de secado y del impacto que tiene el café en un país dónde una de las sus principales fuentes de ingreso es la exportación de productos agrícolas y textiles. El sistema de control en este trabajo pertenece al tercer prototipo del Robot secador de café desarrollado por estudiantes de la Universidad del Valle de Guatemala, por lo que en este trabajo se tocarán temas relevantes, sin embargo, pueden complementarse algunos otros temas con la información brindada en trabajos previos a este. (A)