Desarrollo e implementación de algoritmos de visión por computadora clásicos empleando OpenCV en sistemas embebidos.

Abstract

Este proyecto consistió en la selección de un módulo capaz de dotar de visión por computadora a un sistema embebido e implementarlo en una aplicación de control basado en visión (visual servoing). Dado que el mercado de módulos con estas características es vasto, se decidió realizar un estudio comparativo (trade study) entre dos de ellos: JeVois Smart Vision Camera y ESP32-CAM. Las capacidades de cada módulo fueron medidas por medio de la implementación de algoritmos de visión por computadora clásicos, empleando la librería OpenCV. Los desempeños de cada módulo fueron ponderados realizar una decisión. El módulo con mejores capacidades para la aplicación de control basado en visión fue la JeVois Smart Vision Camera. Esta fue integrada en un brazo robot de dos grados de libertad que realizaba rotaciones horizontales y verticales (pan-tilt). La idea general fue realizar un controlador que utilizara una señal proveniente de la cámara, como realimentación, para seguir un marcador ArUco. (A)