Diseño e implementación de un robot autónomo diferencial inalámbrico adaptado al ecosistema robótico de la Universidad del Valle de Guatemala.

Abstract

El desarrollo de esta plataforma robótica busca mejorar las fases pasadas para poder tener una plataforma más robusta y con posibilidades de integrarse a un ecosistema robótico localizado en la Universidad del Valle de Guatemala. Este desarrollo buscó reducir el tamaño en el plano xy de las placas electrónicas lo cual se logró reduciendo en 714mm2. Al igual se incorporó un puerto disponible para conectar una carga útil por medio del protocolo de comunicación I2C para tener la opción de ampliar las capacidades de la plataforma. Se realizó el diseño electrónico en el cual se seleccionaron los componentes ideales para la plataforma enfocándose en bajo costo y fácil adquisición local en electrónicas del país. El diseño mecánico realizado busca unificar las piezas de forma robusta, utilizando técnicas de fabricación disponibles en la Universidad para que su fabricación sea de bajo costo y rápida de generar. La programación de la plataforma se realizó en Visual Studio Code utilizando herramientas de PlatformIO, estas herramientas permiten el uso del SDK de EspressIf para programar el ESP32 en lenguaje C. Se desarrollaron diversas librerías para expandir las capacidades de la plataforma, permitiendo replicar estas librerías dentro de cualquier otro proyecto fácilmente. (A)