Abstract:
En este documento se plantea el desarrollo del software de una mesa de pruebas de robótica de enjambre de bajo costo, por medio de la cual se pueden evaluar los algoritmos de robótica de enjambre para ser validados con agentes físicos en entornos reales. Se describe el desarrollo de la aplicación basada en multithreading desarrollada en python para la interacción entre el usuario y la plataforma, al igual que el despliegue de la información en tiempo real. También se detalla el software implementado en los agentes y como es que este interactúa con el software de la plataforma para poder realizar las simulaciones y cargar el algoritmo de control de una forma eficiente, permitiéndole al usuario obtener la información necesaria para evaluar una gran variedad de algoritmos swarm.
También se detalla la forma en que se implementa la red de comunicación dentro del
sistema, como esta es diseñada por el usuario y creada por los agentes al momento de iniciar la simulación. Explicando la flexibilidad que presenta esta red para poder ser implementada en diferentes topologías de comunicación, las cuales pueden ser diseñadas por el usuario desde la aplicación. Se compara el nuevo protocolo de comunicación MQTT con el protocolo usando en la versión anterior del Robotat y cómo es que este presenta un mejor rendimiento al momento de la simulación.
Por último, se evalúan y presentan los resultados obtenidos por medio de un proceso implementado en la aplicación para que la plataforma se autoevalúe y le presente al usuario la cantidad de envíos por segundo que esta puede realizar a cada uno de los agentes. Permitiéndole así al usuario tener más información sobre las condiciones en las cuales se está realizando la simulación.
(A)
