Diseño e implementación de mano y antebrazo animatrónico antropomorfo.

Abstract

El presente trabajo de graduación es parte de la fase tres del Megaproyecto Animatronics. La fase anterior de dicho Megaproyecto se basó en el diseño y construcción de un pirata animatrónico, concepto que fue retomado y dividido en secciones. El propósito de este trabajo de graduación es el diseño e implementación de la mano y antebrazo de dicho pirata animatrónico. Pero se pretende no solo mejorar el diseño mecánico para que este sea mas apegado a la anatomía humana, sino también mejorar la fluidez del movimiento. Se realizó una investigación sobre la anatomía y fisiología humana, así como las distintas alternativas para construir los mecanismos de transmisión de movimiento, y alternativas de actuadores que permitieran lograr un movimiento lo suficientemente rápido y uniforme como para evitar un comportamiento indeseado. El diseño de las estructuras fue basado en la mano y antebrazo izquierdo de mi persona. Se encontró que para el movimiento de los dedos el mecanismo de accionamiento por medio de tendones es útil y ventajoso. Además, se encontró que los servos Dynamixel son útiles para la aplicación de este trabajo por lo que se implementaron dichos actuadores. Con la implementación del mecanismo de tendones utilizando los servos Dynamixel se consiguió que los dedos animatrónicos siguieran una trayectoria de movimiento fluida, así como apegada a la trayectoria seguida por la mano humana utilizada como referencia. Por último, gracias a que el diseño está basado en las dimensiones de un modelo en específico se alcanzó un aspecto real y natural para el diseño.