Desarrollo e implementación de algoritmo de visión por computador en una mesa de pruebas para la experimentación con micro-robots móviles en robótica de enjambre.

Abstract

El proyecto plantea fabricar una mesa de pruebas para micro-robots que permita evaluar aplicaciones de robótica de enjambre para tal efecto, se estará desarrollando un estándar de reconocimiento para los micro-robots que se encuentren en la mesa de pruebas a través de una cámara montada, mediante algoritmos de visión por computador se obtendrá el identificador, posición y ángulo de cada micro-robot. Antes de comenzar el diseño e implementación de los identificadores y el algoritmo de visión por computador, se buscaron diferentes métodos para la detección en mesas de pruebas. Uno de esos cambios fue replantear el diseño de los identificadores de tres dimensiones ArUco Fmarkers de la librería OpenCV con el fin de diseñar identificadores para robots planares (reconocimiento solamente de dos dimensiones) con el objetivo de reducir la complejidad del algoritmo. Para ello se proponen diferentes diseños y en paralelo se llevaron a cabo los algoritmos de visión de computador que permiten la obtención de información del identificador. Todos los algoritmos se desarrollaron con software gratuito, en busca de la replicabilidad de ejecución. Posteriormente el algoritmo de reconocimiento se unirá con el protocolo de comunicación multi-robot realizado por el estudiante Marlon Castillo de la Universidad del Valle, para finalmente diseñar, fabricar y poner en funcionamiento la mesa de pruebas. Este banco de pruebas busca ser una solución más simplificada a los modelos de investigación multi-robot de otras universidades, que resultan ser costosos, complejos, lentos de desarrollar y operar; esto mediante un diseño eficiente, intuitivo, de bajo costo y replicable.